Las fuerzas contra las que lucharon los romanos fueron muy diversas, desde
ejércitos de estados e imperios rivales, como los de Cartago en el oeste o los de la Persia sasánida al este, hasta grupos de guerreros tribales y caballería nómada. No hubo nunca una gran ventaja tecnológica por parte de ninguno de los pueblos contendientes, pero sí una enorme variedad en los aspectos tácticos, de organización y disciplina, y en el concepto que tenían de la guerra. Las diferencias entre los guerreros de las tribus celtas o germanas, que seguían a su caudillo en la batalla, y las heterogéneas tropas de Cartago se tradujo en resultados muy distintos en el campo de batalla, y el ejército cartaginés estuvo a punto de lograr la conquista de Roma.
